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制御理論を解析的に扱える小型計算機

1 ::04/09/15 17:56:36 ID:OTvvHxWB
http://www.naoco.com/calc/voyage_200.htm
最高スペックQWERTYキーボード 大きさは漫画の単行本くらい
http://www.naoco.com/calc/ti-89.htm
性能劣らず小型化(プログラム保存用フラッシュメモリとアプリが少なめなだけ)
http://www.expansys.jp/product.asp?code=TI89TITANIUM
フラッシュメモリがTI-89より大幅に増えた最新機種で、さらに小型化
基本的なユーザープログラムは世界中で開発されている。
全機種ライブラリ
http://www.ticalc.org/pub/
Mathtools
http://triton.towson.edu/users/bbhatt1/ti/MathTools.htm

制御理論も余裕で扱える。
http://www.geocities.com/xxxsplinexxx/filez2.html
Linear systems & Control Pro(zac)
http://www.geocities.com/xxxsplinexxx/lin_help.html
古典制御から状態空間法までOK。
Octaveなどと違って解が数値でなく数式ででるので、
別のパッケージと組み合わせて安定条件の成り立つパラメーターの範囲などを
不等式を解いて明確に示すことが出来たりする。
http://triton.towson.edu/users/bbhatt1/ti/MathTools.htm
この中のisolveで一変数高次不等式が解けるので、それを組み合わせて
フルビッツ行列出して安定条件を求めさせてみた。
http://up.goraa.info/gazou/img-box/img20040902201444.jpg
http://up.goraa.info/gazou/img-box/img20040902201454.jpg

2 :1:04/09/15 17:59:06 ID:0mImWLe0
http://www.geocities.com/xxxsplinexxx/linhlp_v7.zip
この中に入ってるマニュアル読むと
古典制御から状態空間法までサポートしていることがわかります。

3 :計算機の基本能力:04/09/15 18:05:34 ID:0mImWLe0
http://vladimir.ddo.jp:8888/cgi-bin/upload2/src/pic2230.jpg
こういう微分をさせてみる。絶対値を含んでるとMathematicaでもムリだったりする。
sign()は符号関数で、パラメーターが正なら1、負なら-1,0なら0を返す。

http://vladimir.ddo.jp:8888/cgi-bin/upload2/src/pic2231.jpg
微分する前とした後をプロットしてみる。分割画面でグラフそのものと
定義を同時に表示。特に定義の方が全部表示されるように分割比率を調節。

http://vladimir.ddo.jp:8888/cgi-bin/upload2/src/pic2232.jpg
グラフのプロットで定義したy1(x)とy2(x)の交点を求めさせてみる。
なんと解析的に解を出せたりする。(小数点を含んだ近似ではないという意味)

http://vladimir.ddo.jp:8888/cgi-bin/upload2/src/pic2233.jpg
先ほどの解をペーストしてマトリックス形式に変換する命令に食わす。
座標として見やすい並び方に。

http://vladimir.ddo.jp:8888/cgi-bin/upload2/src/pic2234.jpg
交点マトリックスを数値に変換して、先ほどのグラフと同時表示させる。
解が正しいことが判る。なお数値は見やすくするために表示時有効数字6桁
にしてある。(内部14桁)

4 :計算機の基本能力:04/09/15 18:06:19 ID:0mImWLe0
http://up.goraa.info/gazou/img-box/img20040828234121.jpg
このようにきわめてアレな関数を定義する。

どのようにアレかというと…
http://up.goraa.info/gazou/img-box/img20040828234138.jpg
激しすぎww

http://up.goraa.info/gazou/img-box/img20040828234148.jpg
まずy1(x)とy2(x)の交点のx座標を列挙し、それをy1(x)に代入する。

http://up.goraa.info/gazou/img-box/img20040828234202.jpg
テキストエディタに貼り付けて、正しく六個の交点が求められていること
が判る。

以上、解析的に求められる一例。

5 :計算機の基本能力:04/09/15 18:06:49 ID:0mImWLe0
http://up.goraa.info/gazou/img-box/img20040902194432.jpg
素でラプラス変換まで出来ちゃう驚異の積分能力。
さらに
http://paxm.org/symbulator/download/diffeq.zip
これ入れるとラプラス変換・逆変換が高速に出来、
n階線形連立常微分方程式の解析解を出すことが出来るようになる。
デフォルトでも線形連立常微分方程式の解析解は出るが、二階まで。
http://triton.towson.edu/users/bbhatt1/ti/MathTools.htm
これ入れるとPDEも一部OK。

6 :計算機の基本能力:04/09/15 18:08:12 ID:0mImWLe0
http://up.goraa.info/gazou/img-box/img20040909232726.jpg
有理数の範囲で因数分解できるものならば、どんな高次方程式でも
厳密解が出せる。
厳密解が出せない高次方程式でも、初期値や範囲を全く与えずに漏らさず
数値解を得ることが出来る。(solveは実数解、csolveは複素数解)

http://up.goraa.info/gazou/img-box/img20040909232737.jpg
もっとも美しく入力しやすい基本式だけを入力すれば良く、
√や分数をもはやしこしこ入れる必要性は皆無。これだけでかなりの時間の節約。

7 :計算機の基本能力:04/09/15 18:14:56 ID:0mImWLe0
線形常微分方程式は
http://paxm.org/symbulator/download/diffeq.zip
http://triton.towson.edu/users/bbhatt1/ti/MathTools.htm
のどちらかでn階連立のものが解析的に解けます。

非線形の微分方程式の場合でも
4次のルンゲクッタ法をあらかじめ内蔵していて
グラフを表示しながら解くことが出来ます。
http://www.naoco.com/calc/graph/A06-1.htm
http://www.naoco.com/calc/pdf/ti89/gb11.PDF
これもn階連立に対応してます。
階数×自由度が99までOKで、非線形な高階常微分方程式の
好きな変数を選んで位相軌道も表示できます。
http://www.naoco.com/calc/graph/A06-4.htm


8 :計算機の基本能力:04/09/15 18:18:57 ID:0mImWLe0
電気回路についても余裕。
http://paxm.org/symbulator/doc/examplea12.html
回路を解析的に解いてボード線図出すってのは余裕みたいだね。
伝達関数が未知の回路定数を含んだままでも出せるので、
伝達関数が所定の条件を満たすような回路定数の範囲や
最適解を導き出すことも可能。

http://paxm.org/symbulator/doc/examples.html

DC 直流
AC 交流
FD 周波数領域
TR 過渡応答
全ての解析に対応。

http://paxm.org/symbulator/doc/examplef01.html
解析的過渡応答マンセー

SPICEと違って解析解が得られるので、最適化設計に使いやすい。

9 :メカ名無しさん:04/09/15 18:28:47 ID:0mImWLe0
あと日本では売ってないんだが、
アナログ入出力・デジタル出力ができるデバイスlabpro。
http://www.vernier.com/mbl/labpro.html
↓のようのこの計算機と接続できる。
http://www.vernier.com/getstarted/calculator.html

これを使えば計測・データ解析がこの計算機単体で出来るので
オシロ・解析ソフトの代わりになる。
制御モデルの同定とか伝達関数の調整なども制御理論を扱うパッケージと
連動すれば出来る。

これらを使って趣味のロボティクスに制御理論を取り入れないか?

10 :メカ名無しさん:04/09/15 18:34:49 ID:0mImWLe0
今までは計測・解析・制御系が個人所有できる値段ではなかったから
趣味のロボティクスに制御理論を取り入れるのはかなり難しかった。

でも、
http://www.naoco.com/calc/voyage_200.htm

http://www.vernier.com/mbl/labpro.html
なら個人で充分買える値段。

俺はまだ計算機しか持ってないんだけどね…

11 :メカ名無しさん:04/09/15 19:36:24 ID:jHa6d7se
ヘェー、なるほどね〜!ってロボットにどう使うのかさっぱり解らんげなよ。


12 :メカ名無しさん:04/09/15 20:19:29 ID:0mImWLe0
>>11
制御理論しないと静歩行しかできないでしょ。

13 :メカ名無しさん:04/09/16 02:41:14 ID:2tUtm3Sz
あと構造計算ね。
ビーム・ラティス・トラスOK。
http://www.ticalc.org/archives/files/fileinfo/283/28369.html
http://www.ticalc.org/archives/files/fileinfo/324/32410.html
http://www.ticalc.org/archives/files/fileinfo/209/20970.html

これらで応力計算をすれば、どこまで部材を軽量化できるかが
かなり正確に計算できるから、重さと強度のかねあいを最適に解決できる。
なのでロボコンとかマウスでも有利になるだろう。

14 :メカ名無しさん:04/09/16 03:54:09 ID:C688c2HF
|Д`)小型計算機とやらの宣伝スレはここですか?

正直小型以外にPCに勝る利点がよく解りませんのですけど

15 :メカ名無しさん:04/09/16 04:34:03 ID:2tUtm3Sz
PCには数式処理したり制御理論扱うソフトが付いてないよね。
MathematicaとかMatlab買ったら幾らすると思う?
フリーウェアじゃしょぼくて使えないし。

16 :メカ名無しさん:04/09/16 08:09:38 ID:uDFISgGA
>12
どこから突っ込めばいいんだ?

17 :メカ名無しさん:04/09/16 13:02:40 ID:2tUtm3Sz
>>16
静歩行と動歩行の区別付いてる?

18 :メカ名無しさん:04/09/16 13:27:13 ID:9bDEScIC
静歩行なら制御理論いらないってこと?>>12

19 :16:04/09/16 14:15:19 ID:uDFISgGA
>17

http://that3.2ch.net/test/read.cgi/robot/1093621188/27n
これ書いたの俺ですが何か?

20 :メカ名無しさん:04/09/16 15:41:30 ID:2tUtm3Sz
>>18
制御理論は要らないね。重心がはみ出さないようにするだけ。

21 :メカ名無しさん:04/09/16 15:58:55 ID:9bDEScIC
>>20
ところでその「制御理論」って、なにを制御する理論の話?


22 :メカ名無しさん:04/09/16 16:45:40 ID:2tUtm3Sz
>>21
フィードバック制御って知らないのか?

23 :メカ名無しさん:04/09/16 16:59:40 ID:9bDEScIC
「制御理論」

っていったら*当然*

「フィードバック制御についての理論」

なの?

24 :メカ名無しさん:04/09/16 17:17:31 ID:2tUtm3Sz
>>23
少なくともロボティクスに於いてはそう考えるのが普通だと思うけどね。
オープンループで動歩行って、小石でこけるじゃねーか。

25 :メカ名無しさん:04/09/16 17:29:11 ID:9bDEScIC
オープンループで静歩行は、小石でもこけない?

26 :メカ名無しさん:04/09/16 19:51:49 ID:C688c2HF
>>15
価格が唯一にして最大の利点て事か

>>19
いや>>17が言いたかったのはそう突っ込めって事じゃないの?

>>20
重心が包絡接地面積からはみ出ないようにする「制御」は要りますよ
つーか制御って言ったら「普通」開ループその他も含むと思うのだがどうか


そう言えば小脳はフィードバック制御じゃ無いらしいですよ
動歩行にフィードバックは「必須」では無いって事かね

27 :メカ名無しさん:04/09/16 22:04:02 ID:2tUtm3Sz
小脳は感覚神経のフィードバックをしているとは言えないけど、
歩行動作はフィードバック制御しているでしょう。
え、証拠はって?
目隠しして近所に買い物行ってみて下さい。

視覚からのフィードバックを受けてると言えるでしょう。


28 :メカ名無しさん:04/09/16 23:57:44 ID:2tUtm3Sz
そう考えると、生物はフィードバック制御してるけど、
単純な伝達関数では書けないんだね。
前日何をしたかで気分が変わって、歩き方がスキップしたり
ふらふらしたりと過去の記憶が制御則を変える。

29 :メカ名無しさん:04/09/17 01:17:59 ID:EQ+EZqE1
で、この電卓もどきを使えば>>27-28が十全にモデル化できて制御則を
簡単に理論構築できるってことだね?そりゃすごいや。

30 :メカ名無しさん:04/09/17 02:07:24 ID:5SfTFUj2
>>29
んなこたー一言も言ってない。
個人でもモデルを同定してフィードバック制御することが
趣味レベルで可能になるんじゃないのと言ってるだけ。

31 :メカ名無しさん:04/09/17 20:58:37 ID:MgRzfF5Q
>>27
それはフィードフォワードだろ。
躓いてから段差有る事に気づくのか?
車に轢かれてから車居る事に気づくのか?
違うだろ

フィードバックは動作した結果と予定動作の誤差で制御する方法
予め視覚で周りの状況を判断して歩くのは制御工学的にはフィードバックじゃねぇぞ



・・・多分('A`)

32 :メカ名無しさん:04/09/17 21:45:28 ID:5SfTFUj2
>>31
フィードフォワードは一度目で見て歩くイメージを固めた後
目を閉じて歩く場合だろ。
見ながら障害物よけたりするんだから、実時間で環境からの信号をフィードバックしてるでしょう。

33 :メカ名無しさん:04/09/18 01:24:01 ID:4AgBlmep
まあ理論をつめるのにこの手のツールがあれば便利ではあるよね。
そういうい意味でこの電卓もどきにはそれなりに興味がある

しかし>>1はいただけない。リンクをたどらないと何のことかわからん。
そもそもこいつ「制御理論」て言葉の意味がわかってるのか怪しい。
サ変動詞だと思ってるみたいだし…

34 :メカ名無しさん:04/09/18 01:41:56 ID:u9XBQJJy
>>32
目閉じて歩いたら前の様子が分からないんだからそれこそフィードバックじゃないか?
実際動いてみるまで誤差を認識出来ないのがフィードバック
予め目視で障害物があるの判ってるんならフィードバックにならないだろ


35 :メカ名無しさん:04/09/18 01:52:11 ID:u9XBQJJy
と言うか話があらぬ方向へ
元々何が言いたかったかというと
>>22
制御理論=フィードバック制御
はロボティクス分野に限っても明らかにおかしいだろ、と
そもそもオープンループ=センサレスだと思ってる節もあるしな

36 :メカ名無しさん:04/09/18 01:54:21 ID:5/7Aozxj
>>33
んじゃ疑問があったら聞いてみてよ。
試したりなら出来るから。

>>34
>「実際動いてみるまで誤差を認識出来ないのがフィードバック」

「あらかじめ」とか「認識」とかフィードバックであるかどうかには全く無関係なので。



37 :メカ名無しさん:04/09/18 02:08:50 ID:5/7Aozxj
>>34
で、足の裏の感覚や関節の深部感覚と、視覚が決定的に区別される合理的理由は何?
両方とも使って歩行動作をフィードバック制御してるのが事実だろうけどね。


38 :メカ名無しさん:04/09/18 09:47:58 ID:u9XBQJJy
>>36
「あらかじめ」外乱を予測するのがフィードフォワード
実際に動作してみないと誤差が判らないのがフィードバック

>>37
>で、足の裏の感覚や関節の深部感覚と、視覚が決定的に区別される合理的理由は何?
動作→触覚で検知
視覚で検知→動作
全然別だろ

歩行がフィードバック制御してる事そのものには異論はない
躓いたとか予測出来ない事態はフィードフォワードじゃどうしようも無いからな
どうも自分のレス見ると誤解されてそうだが・・・・
全部フィードバックだと言いたげな態度が気に入らないと言いたいんだ俺は

39 :メカ名無しさん:04/09/18 15:25:23 ID:O1ANMfIR
別に使うセンサとフィードバック/フィードフォワードは関係ないと思う。
オプティカルフローでフィードバック、ってのも
障害物位置を予測して軌道を生成するってのも両方実際にあるし…
ただし、あんまり複雑な処理をしている系は細部でフィードフォワードと
フィードバックが混ざっていたりして、(全体としてみても)
どちらにも当てはまらないというのがありそう。

とりあえず、落ち着いてブロック図でも書いて考えた方がいいと思う。

40 :メカ名無しさん:04/09/18 17:49:23 ID:u9XBQJJy
>>39
忠告thx
書いてある事は大体同意
歩行なんかも組み合わせて制御してる例か

2tUtm3Szが的外れな事言ってたから思わずムキになっちまった
どうもフィードバックに拘りがあるようだからついつい

>動歩行にフィードバックは「必須」では無いって事かね
良く考えたらフィードバックは必須ぽいな
それだけじゃダメだろうけど

41 :メカ名無しさん:04/09/18 21:12:57 ID:4AgBlmep
オープンループでも普通に動歩行できますが何か?

42 :メカ名無しさん:04/09/18 22:15:49 ID:5/7Aozxj
>>41
ソースきぼんぬ。

43 :メカ名無しさん:04/09/18 23:16:13 ID:4AgBlmep
動歩行の定義から自明。
むしろ必須だというソースをよこせ

44 :メカ名無しさん:04/09/19 00:32:56 ID:cQXTWJu0
>>43
あぁ、障害物ゼロ・段差ゼロという脳内お花畑での出来事ね。
そんなものは「普通に歩行」とは言わん。

45 :40:04/09/19 00:38:43 ID:dLlDqVBw
>>41
うは又書き方悪かった_| ̄|○

整った環境で動歩行するだけならフィードバック必須じゃ無い
人間が歩くように歩くにはフィードバック必須と言いたかった
脳内補完よろ
実際フィードフォワードはオープンループだしな

46 :メカ名無しさん:04/09/19 00:43:12 ID:dLlDqVBw
タッチの差か

>>44
俺が「動歩行」云々言ったから理想的な環境を推定したんだと思われ
普通に歩く時とは言わなかったからな
余計な誤解を生んだようでスマン

まぁ段差障害物を予め予測出来るならオープンループでも行けると思うけどね

47 :メカ名無しさん:04/09/19 02:35:19 ID:ZoPESQ/0
その説明だとフィードバックなしでは静歩行もできないことになるぞ
一体お前らの言う
「フィードバック無しでもできる静歩行」と
「フィードバック必須の動歩行」ってのは何なんだ

48 :40:04/09/19 03:33:28 ID:dLlDqVBw
>>47
?
どの辺で静歩行の制御について議論したっけ

とここまで書いて気づいた

普通の歩行=人間が実際に歩く時の外乱が大きい動歩行
動歩行=外乱の無い理想的環境での動歩行

て意味で使ってた
静歩行動歩行含めて議論してる訳じゃない
判りづらくてすまん

>「フィードバック無しでもできる静歩行」と
ROBOONEの大多数のマシンとか良くある歩く玩具とか

>「フィードバック必須の動歩行」ってのは何なんだ
予測出来ない外乱のある環境ではフィードバック必須だと言ってる

49 :メカ名無しさん:04/09/19 03:54:34 ID:cQXTWJu0
てか外乱予測できたり平坦な場所なら、
アシなんぞ使わずに車輪で転がれば良いだけだしね。

50 :メカ名無しさん:04/09/19 11:43:18 ID:dLlDqVBw
>>49
外乱予測出来る段差有る場所は?

つーかさ、こっちが少ない頭捻って回答してんのにそれに対する反応は無い訳?
疑問点言うだけ言って答えても話題変えるし
ひたすらageまくって結局何がやりたいんだ

51 :メカ名無しさん:04/09/19 11:54:28 ID:ZoPESQ/0
>48
どの辺で静歩行の制御について議論したっけ
>12

52 :メカ名無しさん:04/09/19 15:25:39 ID:dLlDqVBw
>>47
あぁ大分前にそんな話もしてたっけ
見逃してた

53 :メカ名無しさん:04/09/20 01:22:34 ID:36GAbFYI
まぁいいや。
で、おまえらロボティクスに制御理論ちゃんと使ってるのか?

54 :メカ名無しさん:04/09/25 00:45:40 ID:Z745jAsd
あげ

55 :メカ名無しさん:04/09/25 01:48:29 ID:5Ny6pSd/
>>53
>まぁいいや。

なにがどう「まぁいいや」なのかがわからん。

56 :メカ名無しさん:04/09/25 06:33:23 ID:Z745jAsd
倒立振り子とか自宅でつくれんの?

57 :メカ名無しさん:04/09/25 09:50:00 ID:p4U9u1G3
>>55
スレの流れから逃げたんじゃないの?

>>56
出来るんじゃない?

58 :メカ名無しさん:04/09/25 14:48:05 ID:HpUsUC8Y
>>56
つくってみれば?


59 :メカ名無しさん:04/09/25 17:25:14 ID:QzE7Gccz
>>56
まあ、ハードさえ注文してそろえる事ができれば、作れるだろうね。
でも結構めんどいぞ、発注するのは。研究室以外ではやりたくない。
理論は簡単だからね。(立てるだけだったら)

60 :メカ名無しさん:04/09/25 18:41:05 ID:Z745jAsd
ミニ四駆をマイコンで制御して倒立振り子とか。

61 :メカ名無しさん:04/09/25 19:27:57 ID:/zXINtwX
マブチモータはトルクリプルが大きいし、
あのプラスチックギアはバックラッシがでかいし、
車体の剛性が低い。

ミニ四駆で倒立振り子をきっちり制御できたら尊敬します。
私ならハードは、ブラシレスモータでダイレクトドライブかなぁ。

62 :メカ名無しさん:04/09/26 09:04:06 ID:VWPHsD9O
誰か3リンク倒立振り子を立ててください。まだ
シミュレーションでしか成功してないよね?

63 :メカ名無しさん:04/09/26 13:34:04 ID:/bNbhU7o
無限大の加速度が出せたらロープも立てられるかな?

64 :メカ名無しさん:04/09/26 15:54:24 ID:VWPHsD9O
>>63
その前に、おまいはnリンク(nは十分大きい)の倒立振り子を立てる理論をもっているのか?

65 :メカ名無しさん:04/09/26 22:58:17 ID:/bNbhU7o
>>64
まだ未確立なんですか?

66 :メカ名無しさん:04/09/27 10:25:04 ID:Hjfrf1g5
漏れの研究室は倒立振り子やってないけど、友達の研究室の
ドクターが去年(?)あたりに、3リンクの倒立振り子のシミュレーションを
成功させたって聞いた(振り上げも含む)。だから多分まだ多リンクの倒立振り子は
シミュレーションでさえも成功してないんじゃないかな。

67 :メカ名無しさん:04/09/30 14:10:36 ID:sKVoY0nB
>>62
おいの同期が卒論で立たせたよ。
全部球面関節で、60秒くらいかな。


68 :メカ名無しさん:04/10/01 07:51:32 ID:/HElkslT
>>67
まじ?それ振り上げ制御も含んでる?

69 :メカ名無しさん:04/10/01 11:47:57 ID:Hs+8wcaa
>>68
いや、振り上げではなく、平衡状態からの安定化。


70 :メカ名無しさん:04/10/01 12:35:29 ID:/HElkslT
>>69
漏れは倒立振り子は詳しくないから分からないが、それ凄いの?
なんか、振り上げからできて初めて成功って感じがするんだけど。
まあ球面関節じゃ振り上げられないか・・・。

71 :メカ名無しさん:04/10/01 13:16:14 ID:Hs+8wcaa
>>70
結構大変だったみたいだよ。
6年前の話だけど、当時は初めてじゃないのかなぁ。
倒立振子は「(局所)安定化」を達成するのが当初の目的であったわけで。

振り上げは難しい問題ではあるけれど、じゃあできて何が嬉しいのかっていうと・・・・
大域的安定化という見方をすればその具現化といえなくもないけど、大域的な話=個別の話
になってしまい、倒立振子のための倒立振子の研究になりがちなので、一般化を是とする
理論屋の食い付きは悪くなってきている。

>>64
理論でよいのなら(ノイズのないセンサ、無駄時間ゼロの制御系、理想的な摩擦条件等)でよければいくらでも。

ところで、振り上げることだけを目的とするならば、上下に加振すれば比較的簡単にいける。
ただし制御問題としては従来のものとは全く別の枠組みになるのでそれを断りもなく
「倒立振子」と名乗れば混乱を招く恐れあり。


72 :メカ名無しさん:04/10/01 16:18:52 ID:uv09pdKg
つまりロープを立てることもアクチュエーターの出力・稼働域を
上げれば可能と。

73 :メカ名無しさん:04/10/01 17:05:18 ID:lxlhehpr
何をどう読んだらそうなるんだろう…?

74 :メカ名無しさん:04/10/01 17:23:47 ID:QFFKcEL6
おれもそうおもった。
むしろ何で
>つまりロープを立てることもアクチュエーターの出力・稼働域を
>上げれば可能と。
と読んだのか教えて欲しい。

75 :メカ名無しさん:04/10/01 18:48:31 ID:Hs+8wcaa
>>72

上下に振動させる話は、非伸縮性(つまり、曲がるだけ)を仮定しているので、
やわらかいロープだと難しいだろうね。


76 :メカ名無しさん:04/10/01 23:45:57 ID:uv09pdKg
>>74
自重で潰れるプリン素材のロープでもない限り、
nリンク倒立振り子と等価だろ。

77 :メカ名無しさん:04/10/02 00:11:11 ID:OvzZUMCm
いや、>>71が理論だけでよいのならと但し書きしてるように
実際問題として
>(ノイズのないセンサ、無駄時間ゼロの制御系、理想的な摩擦条件等)
の前提が満たされない限りできないと言っていると読める、
ようは実際には出来ないよと・・・。

球面関節3リンクの技術の延長にあることは確かだが
nリンク倒立振り子と等価といえばそうだが。
そこから摩擦や反応速度の問題をほっといて
アクチュエータの出力と稼動域だけで
ロープを立てるという発想に結びつくところが
論理が飛躍しすぎていてちょっとついていけんかった。

量子コンピュータができたらアトムが出来るって言ってるのとおなじくらい
的外れに感じた。




78 :メカ名無しさん:04/10/07 02:47:52 ID:WgHpCQ+L
はてなアンテナに更新が引っかかってたので紹介。
http://www.naoco.com/calc/ti-89T.htm
なんかTI-89 titaniumを日本でも発売したらしい。
これで日本語マニュアル付きで出回ることになったな。

79 :メカ名無しさん:04/10/09 23:25:24 ID:YhleH/Wp
あげ

80 :メカ名無しさん:04/10/09 23:31:18 ID:85NorzF+
なんか笑えるから、藻舞ら続けろ。

81 :メカ名無しさん:04/10/11 18:05:02 ID:s2M0kZSL
ていうか、2ちゃんで制御理論扱ってるスレって無くね?

82 :メカ名無しさん:04/10/11 18:11:57 ID:pjqW00Du
>>81
強いて言えば
ttp://science3.2ch.net/test/read.cgi/kikai/1000046508/l50
あたりか?


83 :メカ名無しさん:04/10/11 18:41:42 ID:s2M0kZSL
>>82
とてつもなく過疎スレだね…

84 :メカ名無しさん:04/10/13 21:16:47 ID:6/h40dKQ
あげるわよ。

85 :メカ名無しさん:04/10/13 21:47:02 ID:bNjyt9W2
これどう思う?
http://www.vainqueur.net/cgi-bin/adult/tinies.cgi?room=1234

86 :メカ名無しさん:04/10/13 21:59:40 ID:6/h40dKQ
>>85
今すぐ死ねと思う。おまえが。

87 :メカ名無しさん:04/10/15 22:14:06 ID:uBgKydB3
良スレの予感?

88 :メカ名無しさん:04/10/31 01:46:25 ID:o4FtyQVg
保守

89 :メカ名無しさん:04/11/23 21:35:43 ID:Dc1hOGSr
保守

90 :メカ名無しさん:04/11/26 19:53:27 ID:8cpEYscR
DQ[発売日ジャストに888取った奴は勇者
http://game10.2ch.net/test/read.cgi/ff/1100621061/




91 :メカ名無しさん:04/12/19 05:03:16 ID:ksHvbCz+
ラプラス・逆ラプラス・Z・逆Z変換パッケージキター!!

http://www.ticalc.org/pub/v200/basic/math/lzt.zip
Included function:

ltrn( f(t) , t , s )Laplace transformation
invl( F(s) , s , t )inverse Laplace transformation
finvl( F(s) , s , t ) fast - || -
ztrn( f(k) , k , z )Z transformation
invz( F(z) , z , k )inverse Z tr.
finvz( F(z) , z , k )fast inv. Z tr.
heav2dir( f(k) , k )heaviside -> discrete dirac

92 :メカ名無しさん:04/12/25 21:32:47 ID:1kFGUScz
もっとなんかないの???

93 :メカ名無しさん:05/01/04 22:33:13 ID:EEAoKvjb
>>92
http://www.ticalc.org/pub/v200/

94 :メカ名無しさん:05/01/08 02:15:27 ID:s+llZq+V
なんか恐ろしく過疎板だな

95 :メカ名無しさん:05/03/18 02:15:55 ID:ufllmQAU
94



96 :メカ名無しさん:2005/04/20(水) 00:09:43 ID:2XrPLP7+
age

97 :メカ名無しさん:2005/05/19(木) 08:24:04 ID:aGyRWGOp
計算機
http://www.smallrobot.com/scimath.html


98 :メカ名無しさん:2005/05/19(木) 08:24:40 ID:aGyRWGOp
つっかロボット計算機つっか、計算機ロボットつっか。


99 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

100 :メカ名無しさん:2005/06/04(土) 16:15:36 ID:cMQqISgn
100なら柏原芳恵とセックスできる。

100なら秘書スーツ&パンスト&ピンヒール姿の柏原芳恵とセックスできる

100なら競泳水着姿の柏原芳恵とセックスできる。

100ならハイレグレオタード姿の柏原芳恵とセックスできる。

100ならバニーのコスプレをした柏原芳恵とセックスできる。

100ならスク水を着た今の柏原芳恵とセックスできる。

100ならセーラ服のコスプレをした今の柏原芳恵とセックスできる。

100なら体操服&ブルマー姿の今の柏原芳恵とセックスできる。

100ならセーラームーンのコスプレをした柏原芳恵とセックスできる。

100ならCCさくらのコスプレをした今の柏原芳恵とセックスできる。








100なら柏原芳恵が結婚してしてくれて、四六時中、淫らなセックスで俺様に御奉仕してくれる。

101 :メカ名無しさん:2005/09/27(火) 02:44:44 ID:YKlFhBmI
面白そうだけど、ちょっと高いなぁ。
安いとは言うけどPC使っていいならScilabとかOctaveなら只だし

102 :メカ名無しさん:2005/10/30(日) 01:30:20 ID:tWT3BZN/
制御理論を代数的に扱った理論はないんですか?

103 :メカ名無しさん:2005/11/01(火) 09:16:19 ID:eQd+nb22
>>102
ラプラス変換とか?



104 :メカ名無しさん:2005/12/20(火) 23:43:48 ID:a7iRXyo/
関連wiki
http://wiki.livedoor.jp/p1234/d/%c0%a9%b8%e6%cd%fd%cf%c0%a4%f2%b2%f2%c0%cf%c5%aa%a4%cb%b0%b7%a4%a8%a4%eb%be%ae%b7%bf%b7%d7%bb%bb%b5%a1


105 :メカ名無しさん:2006/11/04(土) 23:14:25 ID:USYp3awX
age

106 :メカ名無しさん:2006/11/06(月) 12:41:31 ID:wisx8N/E
宣伝スレageんな

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